2.5本章小结
第3章拱泥仿生机器人运动学模型建立
3.1海洋土力学模型
3.1.1水下沉积土
3.1.2基十连续机理方法的力学模型分析
3.1.3基十离散单兀法的力学模型分析
3.2运动学模型
3.2.1预定轨迹确定
3.2.2杆件坐标系变换矩阵
3.2.3旋转角度及平移距离的确定
3.2.4运动过程分析
3.2.5运动过程仿真
3.3本章小结
第4章拱泥仿生机器人虚拟样机系统
4.1虚拟样机的信息与功能
4.1.1信息与功能集成原理
4.1.2信息与功能集成框架
4.2拱泥机器人虚拟样机设计
4.2.1虚拟样机集成过程设计
4.2.2参数数据库
4.3本章小结
第5章虚拟样机仿真实验研究
5.1仿真模型建立
5.2仿真平台设计
5.2.1体系结构
5.2.2各模块实现过程
5.3拱泥作业模拟实验
5.3.1转向关节作业模拟
5.3.2整机作业模拟
5.4本章小结
结论
参考文献
附录
攻读博士学位期间发表的学术论文
致谢
